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間隙位置的不同對運動控制器的影響
添加時間:2015-11-24 15:01:23 文章來源:廊坊市九盈數(shù)控技術(shù)有限公司
間隙在系統(tǒng)中存在的位置不同,它對系統(tǒng)性能的影響也不盡相同。輸出軸和位置反饋元件間的間隙,不但影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性,還會影響系統(tǒng)的精度,因為它使位置反饋元件不能其實反映輸出袖的實際位置;如果執(zhí)行電動機和反饋測速裝置之間的傳動裝置存在間隙,則在間隙內(nèi)相當(dāng)于反饋斷開,若系統(tǒng)在柔性反饋存在時,閉環(huán)是穩(wěn)定的,而在柔性反饋斷開時,閉環(huán)是不穩(wěn)定的,間隙的存在就將使系統(tǒng)產(chǎn)生自振蕩。因此,間隙的存在將嚴重影響系統(tǒng)的性能。為使系統(tǒng)穩(wěn)定工作,不致產(chǎn)生自強蕩,系統(tǒng)的帶寵就不能取得太寬,開環(huán)增益也不能取得太大。此外,間隙還將產(chǎn)生失動量并導(dǎo)致機械構(gòu)件磨損。
為避免極限環(huán)振蕩,可減小系統(tǒng)增益常數(shù),但這是靠犧牲精度來提高穩(wěn)定性的方法。另外,可加超前校正來消除極限環(huán)。還有一些方法,如合理配置傳動鏈,因減速器的總間隙在很大程度上決定于一對齒輪的間隙)或采用消除機構(gòu)。這些方法雖不能消除極限環(huán),但可使振蕩幅值減少,從而改善系統(tǒng)性能。
上一條:運動控制器定時器簡介
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